Les 4 compagnies sont :

- Première compagnie écossaise, Créée sous Charles VII, en 1440 et composée à l'origine d'Ecossais, cette compagnie n'avait plus d'écossaise que le nom.

- Première compagnie française, créée sous Louis XI en 1474, sous le nom de Petite garde

- Deuxième compagnie française, créée sous Louis XI en 1475, sous le nom de Gentilshommes au bec de corbin.

- Troisième compagnie française, créée sous François I, en 1514.

Les Gardes du corps du Roi ont été réduits par l'ordonnance du 2 mars 1788.

Etat-major des Gardes-du-Corps :

Le Major des Gardes-du-Corps,
            2 aides-majors généraux,
            1 Fourrier-major,
            1 sous-lieutenant faisant le service des cérémonies.

Chaque compagnie comporte également un état-major.

Etat-major d'une compagnie :
            1 capitaine titulaire
            1 capitaine en survivance
            1 aide-major
            1 sous-aide-major,
            3 trompettes

Composition d'une compagnie :
            1 chef d'escadron
            4 lieutenants
            12 sous-lieutenants (dont 4 de remplacement)
            8 maréchaux des logis
            16 brigadiers
            1 porte-étendard
            1 fourrier
            248 gardes.

La compagnie écossaise comprend en outre le premier homme d'armes et dix gardes de la Manche, qui font nombre dans la compagnie.